返回首頁 hi, 歡迎來到機器人在線 請登錄/ 免費注冊 訂閱郵件
有疑問,咨詢在線客服

【干貨】仙知機器人可視化操作軟件Roboshop操作指南——地圖構建

時間:2019-06-10 來源:機器人在線

Roboshop Pro是Seer Robotics(上海仙知機器人科技有限公司)開發的用于移動機器人應用的專業級客戶端軟件。軟件集成了機器人控制,地圖構建及編輯,機器人建模等移動機器人應用中常用的功能,旨在為用戶提供快速、準確、穩定的移動機器人解決方案。


本期將詳細介紹如何利用Roboshop Pro進行地圖構建及環境要求。地圖構建共分為機器人連接、SLAM(在線建圖)、離線建圖三個部分,具體操作步驟如下:


機器人連接

第一步:如下圖所示,啟動Roboshop Pro軟件,進入軟件【首頁】



第二步:如果要連接的機器人在當前列表中,并且處于【在線】狀態,點擊【開始連接】進行連接機器人;如果機器人不在當前列表中,點擊右上角【刷新】按鈕或【輸入IP】手動輸入,進行連接機器人。


第三部:連接成功后,雙擊框內空白區域進入操作界面。



構建地圖有兩種方式,分別為SLAM(在線建圖)和離線建圖(掃描rawmap、加載rawmap進行建圖、下載rawmap進行建圖)。


點擊RoboshopPro中的構建地圖按鈕,將彈出以下4個選項:



SLAM(在線建圖)

SLAM(在線建圖):即同時進行環境數據的掃描和地圖構建。遙控機器人在環境中運行時可以實時生成地圖。


點擊模塊工具欄中【地圖構建】-->【SLAM】,即可以進入到SLAM建圖功能,此時如果彈出Windows防火墻警告,請按照下圖同時勾選專用網絡和公用網絡,并點擊【允許訪問】。如果只勾選了一個,可能導致計算機連接到其他網絡時RoboshopPro的SLAM功能無法正常使用。如果有其他殺毒軟件或防火墻彈出攔截,也請點擊【允許】。



第一次彈出防火墻窗口并點擊允許后需要退出SLAM窗口,然后重新點擊【地圖構建】-->【SLAM】才能正常使用。


在彈出的配置建圖的對話框中,點擊【確定】按鈕,如下圖所示:



注1:彈出窗口中的參數為根據使用的激光雷達自動識別的參數,一般情況下請勿修改。

注2:如果沒有自動彈出建圖參數的窗口則說明數據被攔截了,請關閉殺毒軟件的防火墻和Windows防火墻。


然后使用鍵盤的W、A、S、D鍵對機器人進行遙控,使其在環境中運行一圈,如下圖所示:



盡可能使激光從各角度掃描到環境中的物體,即控制機器人在實際運行的線路上來回走兩遍。對于有特征的地方(非平整的墻面)可以著重掃描。


若要查看當前已構建的地圖全貌,按住Ctrl并在SLAM的窗口中滾動鼠標滾輪即可縮放,或者使用右下角的放大縮小按鈕。


掃面完成后,點擊右上角的【停止】按鈕,此時可能需要等待幾秒讓程序對地圖做最后的優化。



點擊【保存】即可將所掃描完成的地圖進行保存操作。



當保存完成后,軟件會彈出以下對話框,詢問是否直接將剛才所保存的地圖打開,若需要直接打開,點擊【確定】按鈕。



打開新構建的地圖后會彈出地圖數據不一致的提示框,選擇【推送地圖】,即可讓機器人使用新構建的地圖。



至此,【SLAM】進行在線建圖已經完成。


離線建圖

離線建圖分為兩步,首先是掃描得到rawmap數據,然后使用rawmap數據進行建圖。


1. 掃描rawmap

掃描rawmap即掃描環境數據,需要遙控機器人在環境中運行一圈。


與【SLAM】不同的是,該種建圖方式不會實時顯示機器人的運動軌跡和實時構建的地圖。


點擊【地圖構建】-->【掃描rawmap】后立刻進入掃描模式,可以看到如下圖中構建地圖按鈕變成了粉色的【正在掃圖】按鈕。



然后使用鍵盤的W、A、S、D鍵對機器人進行遙控,使其在環境中運行一圈后,點擊【正在掃圖】-->【停止掃圖】。



此時Roboshop會自動從機器人中下載rawmap數據,待數據下載完成后會自動彈出與【SLAM】相同的建圖參數的對話框,點擊【確定】按鈕即開始地圖構建。



若要查看當前已構建的地圖全貌,按住Ctrl并在窗口中滾動鼠標滾輪即可縮放,或者使用右下角的放大縮小按鈕。待進度條至100%后建圖完成,點擊【保存】按鈕即可對地圖進行保存,保存完成后,軟件會彈出對話框詢問是否直接將剛才所保存的地圖打開,若需要直接打開,點擊【確定】按鈕。



打開新構建的地圖后會彈出地圖數據不一致的提示框,選擇【推送地圖】,即可讓機器人使用新構建的地圖。



至此,【掃描rawmap】進行離線建圖已經完成。


2. 加載rawmap進行建圖

rawmap為機器人掃描環境后的原始數據,通過加載.rawmap文件也可以構建地圖。每次離線建圖后后Roboshop Pro都會將rawmap文件進行備份,儲存于RoboshopPro安裝目錄的appinfo/<機器人數據>/rawmaps文件夾下(以生成的日期時間命名)。


若要使用該方式進行建圖,點擊【地圖構建】-->【加載rawmap】,在所打開的窗口中點擊【加載rawmap】按鈕:



在打開的文件選擇窗口中選擇期望的.rawmap文件【打開】



在自動彈出的建圖參數的對話框中,點擊【確定】按鈕,等待建圖進度條至 100% 后進行保存操作即可完成建圖。


3. 下載rawmap進行建圖

該建圖方式主要用于不慎在建圖過程中將建圖窗口關閉,或地圖構建完成后忘記另存為.smap就關閉了窗口的情況。此時可以點擊【地圖構建】-->【加載rawmap】按鈕,Roboshop Pro將最近一次的掃描數據重新取回(如果存在)并重新喚出建圖窗口。后續使用方法與上文中相同。


環境要求

機器人對使用的環境是有一定要求的,下面列舉了一些常見的不適合機器人運行的環境,請避免這些情況或做相應的處理。


(1)環境的材質

以下環境材質會對機器人的建圖及定位導航造成影響:


機器人的激光雷達無法正確掃描表面呈鏡面反射的物體(如鏡子、光滑的金屬表面等)

機器人的激光雷達無法正確掃描透明后半透明的物體(如玻璃、部分毛玻璃等)


機器人的激光雷達無法正確掃描黑色的物體,黑色將吸收所有光線,使激光雷達的有效距離降低甚至失效。

如果遇到以上三種情況,需要在環境中的機器人激光雷達所在平面黏貼3M反光條,用于遮擋鏡面、玻璃或黑色物體。


(2)環境的輪廓

以下環境會對機器人的建圖及定位導航造成影響:


非常空曠的環境,有較多空曠區域的范圍大于激光雷達的有效距離,即機器人在這些空曠區域里幾乎掃描不到有效的環境特在

解決方法:使用有效距離更大的激光雷達


非常雜亂的環境,機器人無法獲得良好的環境輪廓

解決方法:整理環境,移除無用的物體


有較多區域極其相似的環境,機器人無法根據環境輪廓辨別位置

解決方法:在環境中隨機增加一些有特征的標志物


沒有特征的長廊環境,長廊的兩邊墻面沒有任何可參照物或者參照物非常有規律從而無法獲得有效的特征

解決方法:在環境中隨機增加一些有特征的標志物


極易變化的環境,短時間內就會發生較大改變的環境將使機器人無法構建出正常的地圖,或者使已構建的地圖失去可參照性

解決方法:避免或減少環境發生較大的變化

閱讀 597 8 收藏
精選內容專享

本文是機器人在線會員獨享內容

立即登錄解鎖全文
王中王半头单双中特