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協作機器人Bin-picking的應用

時間:2019-08-21 來源:機器人在線 閱讀:1799

如何在非結構化環境中實施協作搬運方案?雄克與 KUKA 庫卡機器人及Roboception 公司合作調研了這一課題。三家公司展示了關于Bin-picking的研究中,如何得以快速、簡易且有效地實施協同作業的應用案例


協作機器人Bin-picking的應用

可以即刻對應用進行編程并使之適應新的工作環境。


示例任務是一個實際的應用設計:協作機器人從箱中抓取出未分類的金屬部件,并將它們放入磨床,機加工之后再放置到具體位置存放。在操作期間,工人應能夠同時進行手動進給、移動或拆除運輸箱或單個部件。通過這一方式,該研究將箱中取物 (Bin-picking) 與人機協作 (HRC) 的概念相結合,并對來自機器人技術、抓取技術和圖像識別的不同基準技術的交互作用加以利用。Roboception 的3D攝像頭 rc_visard 通過應用基于 CAD 的匹配,捕獲未分類的工件。


這是首次通過 3D 傳感器使機器人得以執行 3D 測量和空間定位這兩項任務,并直接在攝像機系統中,在 1s 內處理全分辨深度圖像。隨后,確定每一種情況下的最優抓取點,不是通過電腦,而是將它們直接傳輸至具有協作能力的 KUKA 機器人。所使用的工業級傳感器還能夠交付深度圖像、高精度圖像和可信度圖像。后一功能可用于通過人工智能 (AI) 方法進行決策的依據。由于3D攝像機可以既在自然光條件下,又在人工照明條件下識別其周圍環境,因而可以應用于各種不同類型的工作環境。


Co-act 機械手系列


協作機器人的前端配備有針對特定應用設計的 SCHUNK Co-act 機械手,滿足 EN ISO 10218-1/-2 和 ISO/TS 15066 的要求,實現與人類的安全互動。所有的調節和電力電子裝置都集成在機械手內部,不會占用控制柜內任何空間。其界面和尺寸及干擾半徑均單獨適應雄克的應用。


除了針對特定應用的 Co-act 機械手之外,雄克還提供協作應用的標準機械手系列,包括 SCHUNK Co-act EGP-C,經 DGUV 認證的小型機械手,以及即將推向市場的SCHUNK Co-act EGL-C 長行程機械手,后者將是雄克機械手首次在人機協作應用中達到 450 N 的抓取力。


協作機器人Bin-picking的應用


Roboception 經濟款 rc_visard 可在 1 秒內為未分類工件確定最優抓取點,之后KUKA 協作機器人使用 SCHUNK Co-act 機械手,完全自動地拆除部件并將其插入虛擬機。工人可以在進行過程中隨時干預。


直觀的機器人編程


使用協作機器人搬運可以對新的放置位置進行非常方便、直觀的編程。在發生意外中斷時,KUKA 機器人可以記住每一次執行的移動或操作,并可以在不進行重新學習的情況下以點對點模式繼續工作。由于能夠很方便地既在傳感器側,又在機器人側實施解決方案,且幾乎無需培訓,該方案適合各類應用和用戶群。


不要求有關機器人技術或圖像處理的豐富知識。它還使集成工作量減少至最低。根據需求,攝像機系統可以加以擴展,從而包含神經元學習用附加投影儀和模塊。可以在靜止模式或移動模式下,于協作機器人上對其進行操作,這意味著可以在移動平臺上實現更為靈活的抓取方案。

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