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【方案分享】關于工業機器人機械手弧焊工作站方案(上篇)

時間:2019-11-07 來源:沈陽新松機器人自動化股份有限公司 閱讀:357

第一章 方案概述


項目條件和要求


焊接工件名稱:箱體總成最大 1000mm*1000mm*1800mm(W*L*H)(長度、寬度和高度均有變化)。

材料:不銹鋼;厚度:δ=3 mm;

焊接方法:機器人MAG焊接方式;

設備規劃:

配置1套機器人及MAG焊接系統、1套機器人滑臺、1臺單軸變位機, 1套機器人焊接夾具,激光檢測和跟蹤系統等。具體見設備布局參考圖。


第二章 焊接工藝分析?


  1. 箱體工序劃分:


工序1、人工點固工件(組焊夾具甲方設計制造,甲方自備焊接設備,箱體共4個部件);

示圖:



工序2、人工將工件裝在變位機夾具上,機器人焊接。焊接完成后人工卸件。

示圖:機器人焊接如圖所示的焊縫



2.焊接工藝(MAG):


1)焊絲直徑選用Φ0.8-Φ1.0mm;

2)機器人MIG焊接的平均焊接速度取:6-8 mm/秒;

3)每條焊縫的機器人焊接輔助時間,即機器人平均移動時間取:3秒(包括機器人變換姿態、加減速、空程運動時間,及焊接起弧、收弧時間);


第三章 系統總體方案


  1. 方案總體介紹


本方案采用KUKA KR16L/6機器人和弗尼斯的TPS4000焊接系統,通過sevorobot的DIGI-I激光傳感器檢測焊縫的位置進行焊接,并增加激光跟蹤系統隨時對焊接進行修正。

機器人夾具放在單軸變位機上,機器人安裝在外部軸滑臺上,保證焊接的姿態。

經過仿真:目前需用的機器人基本上可以滿足最長1800的焊接。

關于夾具能適應多品種的問題:目前認為一套夾具可以通用,由于工件寬度及高度變動范圍太大,為了適應有些型號的工件焊接,需要手工更換夾具上的部分底座。


2.設備布局參考圖


平面布局圖

設備按1套機器人夾具制造,在電控系統上按照2套夾具的輸入輸出數量預留接口。


第四章 系統設備配置表



第五章 設備配置說明


  1. 機器人系統 KR16L/6


本系統所選用的KR16L/6機器人是德國庫卡的機器人,包括機器人本體,機器人控制柜(KRC2),示教盒(KCP)三部分及供電電纜。

?1)機器人本體參數:


KR16L/L機器人本體照片

KR16L/6機器人本體外形尺寸及運動范圍


【方案分享】關于工業機器人機械手弧焊工作站方案(下篇)

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