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【方案分享】關于工業機器人機械手弧焊工作站方案(下篇)

時間:2019-11-07 來源:沈陽新松機器人自動化股份有限公司 閱讀:543

【方案分享】關于工業機器人機械手弧焊工作站方案(上篇)


2)機器人控制器KRC2?

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控制柜外觀示意圖



3)庫卡編程控制器KCP



庫卡工業機器人優點描述:


(1) 標準六軸工業機器人本體:

?合理的機械結構和緊湊化設計

?6個自由度AC伺服馬達

?絕對位置編碼器

?所有軸都帶有抱閘

?特定的負載和運動慣量的設計,使得速度和運動特性達到最優化

?臂部的附加負載對額定負載沒有運動限制

?本體和控制器之間7m長電纜, 并可根據需要進行擴展

?特點描述:

?旋轉范圍大,工作效率更高

?模塊化的機械結構設計,任何部分都可迅速更換

?高精度電子零點標定

?可調機械手臂,更大的活動空間和柔韌性

?高速運動曲線中動態模型的優化,加速性能高于普通機器人25%,更利于提高系統壽命、優化工作節拍


(2) KUKA機器人控制器KRC2

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?標準的工業控制計算機PENTIUMⅡ處理器

?基于Windows平臺的操作系統,可在線選擇多種語言(包括中文)

?支持多種標準工業控制總線,包括:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等

?標準的ISA、PCI插槽,方便擴展。可直接Intrnet,實現遠程監控和診斷。

?采用高級語言編程

?標準的控制軟件功能包,可適應于各種應用

?6D運動控制鼠標,方便運動軌跡的示教

?斷電自動重啟,不需重新進入程序

?系統設示波器功能,可方便進行錯誤診斷和系統優化

?軟件可自動更新和升級

?KUKA標準的工業控制PC

?基本配置:

CPU:2.0 GHZ

內存:256MB RAM

硬盤:20G

串口:COM1、COM2 、COM3,9針或15針

標準并口和打印機接口

主板:標準工業控制計算機主板,含PCI、ISA插槽

USB接口

標準CD-ROM和軟驅

標準顯卡,可外接顯示器

?優點:

?開放性好,能夠直接和多種功能卡直接插接,方便擴展,通用性好

?程序可方便進行備份及恢復,而且可在短時間內完成

?可直接外接顯示器、鼠標和鍵盤,方便程序的讀寫

?可隨時進行系統的更新

?大容量硬盤對程序指令基本無限制,并可長期存儲相關操作和系統日志

?支持多種總線協議,與總線接口板連接方便,即插即用

?一旦出現系統錯誤,可在最短時間內恢復

?可方便進行聯網,易于監控和管理

?拆卸方便、易于維護


2.焊接系統


焊接系統采用福尼斯的TPS4000,介紹如下:


TPS4000——焊接歷史上里程碑式的產品,它是全數字化微處理器監控的逆變電源。在這款新型設備眾多特點中,尤其突出的是它能適用于多種焊接方法,以及能夠滿足多種多樣的焊接任務。TPS4000,最大焊接電流400A,能夠滿足最苛刻的工業要求。它主要應用于:汽車及其零部件制造、儀器儀表制造、化工工程、機械工程、鐵路車輛以及船舶工業等領域。

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焊接方法:

? ? ? ? ? 手工焊(MMA)

? ? ? ? ? MIG/MAG高性能焊接

? ? ? ? ? MIG/MAG脈沖電弧焊

? ? ? ? ? TIG DC 焊

?

推薦的母材:

? ? ? ? ? 鋁及鋁合金

? ? ? ? ? 特殊材料

? ? ? ? ? 不銹鋼

? ? ? ? ? 碳鋼

?

推薦的應用領域:

? ? ? ? ? 工業設備的制造及安裝

? ? ? ? ? 維修和補焊

? ? ? ? ? 航空航天工業

? ? ? ? ? 板材的加工

? ? ? ? ? 機器人焊接

? ? ? ? ? 汽車及其輔助工業

? ? ? ? ? 鐵路車輛及其附屬設備的制造

? ? ? ? ? 船舶工業及海洋工程

? ? ? ? ? 特殊車輛及設備的制造

?

功能列表(摘錄)

常用的:

? ? ? ? ? 4輪驅動

? ? ? ? ? 防粘功能

? ? ? ? ? 自動削球功能

? ? ? ? ? 連續的焊接電流調整

? ? ? ? ? 數字化焊接程序

? ? ? ? ? 能量保存逆變技術

? ? ? ? ? 人性化的焊槍支架(選配件)

? ? ? ? ? JOB模式

? ? ? ? ? 提起引弧功能

? ? ? ? ? 微處理器控制

? ? ? ? ? 推拉絲操作(選配件)

? ? ? ? ? 遠程控制單元

? ? ? ? ? 機器人接口,數/模轉換口(選配件)

? ? ? ? ? 無飛濺引弧(選配件)

? ? ? ? ? S—,CE—標準

? ? ? ? ? 一元化操作

? ? ? ? ? 雙脈沖(選配件)

? ? ? ? ? 溫控風扇

? ? ? ? ? 用戶自定義功能按鈕

? ? ? ? ? 從數據庫調用焊接程序(選配件)

? ? ? ? ? 緩速送絲機構

? ? ? ? ? 無電流和氣體送絲

?

?

操作模式:

? ? ? ? ? 2—步/4—步模式

? ? ? ? ? 鋁焊起弧程序(特殊4步)

? ? ? ? ? 點焊

?

顯示參數:

? ? ? ? ? 板厚

? ? ? ? ? 電弧長度

? ? ? ? ? 中間態電弧

? ? ? ? ? 保持功能

? ? ? ? ? JOB序號

? ? ? ? ? 手工操作模式

? ? ? ? ? 焊腳尺寸

? ? ? ? ? 馬達電流

? ? ? ? ? 操作模式

? ? ? ? ? 錯誤代碼

? ? ? ? ? 焊接電流(實際值/預設值)

? ? ? ? ? 焊接電壓(實際值/預設值)

? ? ? ? ? 焊接速度

? ? ? ? ? 送絲速度

?

?可調參數:

? ? ? ? ? 電弧長度校正

? ? ? ? ? 回燒時間

? ? ? ? ? 電弧推力校正

? ? ? ? ? 弧坑電流

? ? ? ? ? 氣體預流時間

? ? ? ? ? 氣體過流時間

? ? ? ? ? 熱起弧

? ? ? ? ? 連續調節焊接電流

?

技術數據:

TPS4000技術數據

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主電壓 ?±15% ?50/60Hz ? ? ? ? ? 3 ×400V

焊接電流范圍MIG/MAG ? ?3—400A

焊接電流范圍TIG3—400A

焊接電流范圍MMA10—400A

焊接周期(40°C,10分鐘)50%暫載率,400A

焊接周期(40°C,10分鐘)100%暫載率,320A

?

尺寸(L×W×H)625/290/475mm

重量35,2Kg

保護等級IP23

標準與安全認證CE,CSA,S

3.變位機

變位機作為機器人系統的外部軸,和機器人系統協調運動。具體的參數如下:


單軸變位機

負載1500Kg

回轉速度Max.6.5rpm

回轉角度360°


4.激光傳感器


加拿大Servo robot 激光跟蹤傳感器是目前世界上最先進的跟蹤傳感器,可實現6-D跟蹤,與kuka機器人有良好的接口。其詳細性如下:


5.安全防護


系統設有安全圍欄以及安全門,防止人員的進入。在操作工位設置安全光柵,防止系統的意外啟動以及系統工作時對人員的傷害。安全門和安全光柵均和機器人進行連鎖。

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